Prototype expérimental pour l’identification de sources chauffantes se déplaçant sur une surface
Thanh Phong TRAN [1], Alban VERGNAUD [1], Laetitia PEREZ [2]
[1] LABORATOIRE ANGEVIN DE RECHERCHE EN INGENIERIE DES SYSTEMES,
62 AVENUE NOTRE DAME DU LAC, 49000 ANGERS, FRANCE.
Corresponding author: thanhphong.tran@etud.univ-angers.fr
[2] LTN-UMR CNRS 6607, UNIVERSITE DE NANTES
LA CHANTRERIE, RUE CHRISTIAN PAUC, BP50609, 44306 NANTES CEDEX 03, FRANCE
Résumé – Le travail proposé dans cette étude s’articule au sein d’un projet visant à déplacer un ensemble de capteurs mobiles de manière optimale afin d’identifier la trajectoire et la puissance d’une (ou plusieurs) sources évoluant sur une plaque métallique fine. Cette expérimentation actuellement en cours de conception et de réalisation a pour objet de tester la validité de différentes stratégies de déplacements de capteurs. L’objectif principal est d’identifier en ligne le couple puissance & trajectoire de chaque source via une méthode de régularisation itérative basée sur la méthode du gradient conjugué. Cette communication vise à présenter la conception et la réalisation du dispositif expérimental. Les sources chauffantes sont embarquées sur des robots mobiles (Khepera III) qui évoluent sur une plaque d’aluminium fine de 4m² et d’épaisseur 2mm. La puissance des sources de chaleur est régulée de manière à décrire différents profils d’évolution. Sur cette même plaque, plusieurs robots mobiles sont équipés de pyromètres afin de mesurer la température de la plaque de manière quasi ponctuelle. Les températures mesurées ainsi que la position des points de mesures sont transmises à un calculateur central via une technologie sans fil (WIFI). Les problèmes inverses pour l’identification sont ensuite résolus quasi en ligne et simultanément, les prochaines trajectoires des pyromètres sont estimées et envoyées aux robots observateurs qui se déplacent alors vers leurs prochaines positions. La position absolue des robots étant nécessaire au bon fonctionnement du système (robustesse de la procédure d’identification), nous utilisons en complément de la mesure odométrique un système de localisation global par caméra. Cette dernière est positionnée au-dessus de la plaque ; les différentes mesures de position obtenues par vision sont synchronisées avec celles envoyées par les robots observateurs pour une éventuelle correction. Le dispositif présenté dans cette communication est schématisé Fig. 1.
Keywords: inverse problem, parametric identification, thermal procedure, Conjugate Gradient Method, Experimentation
Congrès annuel de la Société Française de Thermique
«la thermique de l’habitat et de la ville»
Forum des Pertuis à La Rochelle
26-29 mai 2015
Homepage: http://www.congres-sft.fr/2015
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