ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KẾT HỢP PHƯƠNG PHÁP PWM
Line Following Robot Control by Using PID Algorithm
Combined with PWM Method
Trần Quốc Cường & Trần Thanh Phong
KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP, TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG
Corresponding author: tranthanhphong@tgu.edu.vn
TÓM TẮT
Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển robot dò đường bằng sự kết hợp giữa giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ với phương pháp điều chế độ rộng xung sử dụng vi điều khiển P89V51RD2. Phương pháp đề xuất sẽ giúp robot dò đường vận hành với độ ổn định cao hơn và với tốc độ nhanh hơn phương pháp điều khiển truyền thống. Hiệu quả của phương pháp này sẽ được chứng minh qua các kết quả thực nghiệm trên robot thật.
ABSTRACT
This paper focuses on a Line Following Robot control method by using combination of Proportional Integral Derivative (PID) algorithm and Pulse Width Modulation (PWM) method on microcontroller P89V51RD2. The proposed method helps the line following robot operate with higher stability and faster speed compared with the traditional method. The effectiveness of this method is illustrated via the experiment results on a real robot.
Keywords: line following robot, PWM method, PID algorithm, P89V51RD2
Journal of Science & Technology
TIEN GIANG UNIVERSITY
Homepage: http://tgu.edu.vn/
DOI : click here
Full-paper : click here
Địa chỉ liên hệ: 119 Ấp Bắc - Phường 05 - Thành phố Mỹ Tho - Tỉnh Tiền Giang.
Điện thoại: 073.3 872 624 - 073.6 250 200;
Fax: 073.3 884 022
Email: daihoctg@tgu.edu.vn