ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC BẰNG PHƯƠNG PHÁP
ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN
Speed Control of Dc Motor By PWM Method Using Microcontroller
Trần Quốc Cường & Trần Thanh Phong
KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP, TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG
Corresponding author: tranthanhphong@tgu.edu.vn
TÓM TẮT
Bài báo này tập trung nghiên cứu sử dụng mạng không dây vào việc điều khiển và giám sát robot di động tự hành. Điều khiển robot qua mạng không dây giúp người sử dụng có thể đưa robot đến được những nơi có điều kiện làm việc nhỏ hẹp, nguy hiểm mà con người không thể tiếp cận. Việc giám sát qua camera không những giúp người điều khiển theo dõi tốt quá trình vận hành của robot mà còn giúp cho việc sửa lỗi định vị trong quá trình di chuyển do tác động của môi trường làm việc. Các phương pháp điều khiển robot theo tọa độ trong không gian 2D, quá trình điều khiển và giao thức truyền nhận dữ liệu qua mạng không dâysẽ được giới thiệu. Hiệu quả của việc giám sát qua camera tác động đến quá trình vận hành của robot sẽ được chứng minh thông qua các thí nghiệm trên robot Khepera 3 với một mô hình được xây dựng trong phòng thí nghiệm.
Keywords: robot di động, định vị, mạng không dây, SSL-Vision, Khepera 3
ABSTRACT
This paper focused on the application of wireless network for controlling and supervising the autonomous mobile robot. Robot control via wireless network helps the users to drive this robot into the places where the working conditions are so small, dangerous that the people can not access. The supervision by camera not only helps users to monitor better the operation of the robot, but also helps robot to correct the localization errors in its process of moving due to the working environment. The robot control methodes according to coordinates in 2D, the control process and the data tranmission protocols via wireless network will be presented. The effectiveness of the surveillance by camera affect to the operation of the robot will be illustrated through experiments on robot Khepera 3 with a prototype built in the laboratory.
Keywords: mobile robot, localization, wirless netwwork, SSL-Vision, Khepera 3
Journal of Science & Technology
TIEN GIANG UNIVERSITY
Homepage: http://tgu.edu.vn/
DOI : click here
Full-paper : click here
Địa chỉ liên hệ: 119 Ấp Bắc - Phường 05 - Thành phố Mỹ Tho - Tỉnh Tiền Giang.
Điện thoại: 073.3 872 624 - 073.6 250 200;
Fax: 073.3 884 022
Email: daihoctg@tgu.edu.vn