ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT DI ĐỘNG TỰ HÀNH THU THẬP
DỮ LIỆU NHIỆT ĐỘ QUA MẠNG KHÔNG DÂY
Controlling and Supervising the Autonomous Mobile Robot for
the temperature data acquisition via Wireless Network
Trần Quốc Cường & Trần Thanh Phong
KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP, TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG
Corresponding author: tranthanhphong@tgu.edu.vn
TÓM TẮT
Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển và giám sát robot di động tự hành nhằm mục đích thu thập dữ liệu nhiệt độ từ xa thông qua mạng không dây với độ chính xác cao. Việc điều khiển robot đi đến các vị trí tọa độ mong muốn luôn gặp rất nhiều khó khăn do các sai số tích lũy trong quá trình di chuyển làm cho dữ liệu thu thập không đáng tin cậy. Để tăng độ chính xác của hệ thống, camera quan sát có khả năng nhận dạng vị trí của robot được phát triển không những giúp robot cập nhật vị trí của nó thông qua module xử lý ảnh, mà còn giúp người điều khiển dễ dàng giám sát quá trình hoạt động của robot trên thực địa. Hơn thế nữa, việc truyền dữ liệu qua mạng không dây cũng được nghiên cứu phát triển để đảm bảo dữ liệu thu thập được cập nhật theo thời gian thực. Nhiều phương pháp điều khiển được đề xuất và hiệu quả của chúng được mô hình hóa và minh họa thông qua các thí nghiệm trên robot và hệ thống giám sát thật.
Từ khoá: ADC, đo nhiệt độ, mạng không dây, robot di động, TCP/IP
ABSTRACT
This paper presents methods of controlling and supervising the autonomous mobile robot aims to acquire tempe-rature data remotely via wireless network with high accuracy. The robot that goes to the desired position coordinates always faces many difficulties due to the cumulative error in the process of moving of the robot making the collected data unreliable. To increase the accuracy of the system, closed-circuit television that has the ability to identify the location of the robot was developed not only to help the robot to update its positions through image processing module, but also help the operator supervises easily the operation of the robot in the field. Moreover, the data transmission via the wireless network are also researched and developed to ensure that data collection is updated in real time. Multiple methods of control are proposed and their effectiveness will be modeled and illustrated through experiments on the real robot and supervising system.
Keywords: ADC, temperature measure, wirless netwwork, mobile robot, TCP/IP
Journal of Science & Technology
TIEN GIANG UNIVERSITY
Homepage: http://tgu.edu.vn/
DOI : click here
Full-paper : click here
Địa chỉ liên hệ: 119 Ấp Bắc - Phường 05 - Thành phố Mỹ Tho - Tỉnh Tiền Giang.
Điện thoại: 073.3 872 624 - 073.6 250 200;
Fax: 073.3 884 022
Email: daihoctg@tgu.edu.vn